8方向のレンジセンサーと高度計を組み合わせた強力なオブジェクト回避ソリューション
公開された衝突回避ソリューションは、レンジセンサーのTeraRanger TowerとTeraRanger Evoに、PixhawkのArduCopterファームウェアを組み合わせたシステム。GPSの信号が届かない屋内でも、レンジセンサーからの情報で障害物を検知して、回避飛行を行う。TERABEE社のサイトに、詳細な技術情報が掲載されているが、ソリューションの基本は8方向に取り付けられたレンジセンサーのTeraRanger Towerと、高度計として利用するTeraRanger Evoを組み合わせたもの。
実験に利用された期待は、DJIのF450というフレームに、E310推進システム。3Dプリンターで作ったオリジナルの脚を取り付けて、TeraRanger Towerを取り付けるカスタムパーツも3Dプリンターで制作している。下向きに取り付けたTeraRanger Evoは、地面との距離を計測する。フライトコントローラーには、PixhawkにArduCopterを組み合わせて、レンジセンサーへの電源供給のために、PixhawkのSERIALポートとTeraRanger Hub PCBを接続している。ちなみに、ArduCopter 3.5版にはレンジセンサーをサポートするドライバが含まれていないが、開発バージョンで対応している。
TeraRanger Towerは660ユーロ(約8万5千円)で、TeraRanger Evoが30ユーロ(約4千円)。
https://www.terabee.com/obstacle-avoidance-for-indoor-drone-flight/
