小泉孝太郎とムロツヨシが自由気ままな旅に出る、フジテレビ系人気シリーズの第3弾「小泉孝太郎＆ムロツヨシ 自由気ままに2人旅」が9月22日（午後7：00）に放送される。
今回の2人旅は、孝太郎の出身地でもある神奈川県横須賀市からスタート。番組初の3時間SPということで気合の入ったムロが、孝太郎にサプライズで大型クルーザーをチャーター。ムロ自身も人生で初めて乗るというクルーザーでぜいたくなクルージングを満喫するはずがまさかの展開に。
「久々にムロさんの運転だ！」と口にする孝太郎を乗せ、ムロが2人の思い出が詰まった横須賀の道で車を走らせる。道中、懐かし話で大盛り上がりの中、2人が向かったのは、孝太郎が小さい頃から父・純一郎氏に連れられ、家族で何度も訪れていた焼き肉店。しかも孝太郎とムロが一緒に初めて行った思い出のお店ということで、満面の笑みを浮かべる2人。孝太郎にとっては20年ぶりかつ、“いろいろあった”焼き肉店とのことでテンションは最高潮。ここでスペシャルゲストが大胆なサプライズ作戦を仕掛ける。突然目の前に現れた今旬のサプライズゲストの登場に、孝太郎＆ムロのリアクションは？
焼き肉店を後にした2人が次に向かったのは、こちらも父・純一郎氏の時代から小泉家の行きつけで、ムロも自然と通うようになったすし店。3時間SPにふさわしいスペシャルゲストもサプライズ登場。「うわっ！ うわっ！」とムロが目を見開いて驚いた、2人とゆかりのある大物ゲストとは!?
続いて向かった南国・宮崎県では、航空自衛隊・新田原基地でのロケが実現。孝太郎がサプライズ返しとばかりに「Ｆ-15戦闘機」をチャーター。この日のために何も知らされずに事前訓練を受けてきたというムロは「先月、この制服を着て、いろいろ勉強してきたのよ！ 確かに（事前訓練の際）カメラ回ってたのよ」と点と点が線になった様子。
空の安全や気圧の変化、万が一の時の脱出方法などを学習したムロ。さらに完全密閉の室内で低圧訓練装置を使って気圧を変化させ、体調や判断力への影響を体験し、対処要領などを訓練してきた。いよいよムロは、Ｆ-15戦闘機に乗ることに。ここまでリラックスムードで2人旅を続けてきたが、さすがのムロも緊張の面持ち。想像を絶する音速とすさまじいGの世界を体験し、無事帰還したムロの第一声とは？
また鹿児島県では、孝太郎の父方の祖父（純一郎氏の父親）のルーツを探る旅に。知られざる小泉家の物語やエピソードを耳にした孝太郎は、祖父の感動秘話に思わず涙する。
