5月28日、MotoGP第6戦イタリアGPのフリー走行1回目、2回目がムジェロ・サーキットで行われ、フランセスコ・バニャイア（ドゥカティ・レノボ・チーム）が初日を総合トップで終えた。中上貴晶（LCRホンダ・イデミツ）はホンダ最上位となる総合7番手だった。
2020年は新型コロナウイルス感染症の影響で行われなかったため、2019年以来のムジェロ・サーキットでのイタリアGP開催となった。今大会には第3戦ポルトガルGPのフリー走行3回目での転倒により負傷欠場したホルヘ・マルティン（プラマック・レーシング）に代わり、ドゥカティのテストライダーであるミケーレ・ピロがエントリーしている。
フリー走行1回目は気温20度、路面温度30度のドライコンディションで始まった。開始15分、ファビオ・クアルタラロ（モンスターエナジー・ヤマハMotoGP）がトップ、マーベリック・ビニャーレス（モンスターエナジー・ヤマハMotoGP）が2番手に続く。さらにビニャーレスがタイムを更新してトップに立ち、ヤマハのファクトリーライダーふたりがトップ2を占め、3番手には中上貴晶（LCRホンダ・イデミツ）が続く。
セッションが終盤に入り、残り時間15分になると、トップ2は変わらないものの、ミゲール・オリベイラ（レッドブル・KTM・ファクトリーレーシング）が3番手に浮上。さらにヨハン・ザルコ（プラマック・レーシング）が2番手タイムを記録する。
残り時間が5分になるとフランコ・モルビデリ（ペトロナス・ヤマハSRT）が2番手に、アレックス・リンス（チーム・スズキ・エクスター）が3番手にポジションを上げる。リンスはさらにタイムを更新し、この日初めての1分46秒台のタイム、1分46秒952をマークする。
しかし、2番手に後退したビニャーレスがリンスを上回るタイムをマーク。1分46秒593を記録して、これがフリー走行1回目のトップタイムとなった。2番手はセッション最後のアタックでタイムを縮めたザルコ。3番手がリンスで、4番手はミル、5番手はモルビデリだった。
中上は一時、3番手につけていたものの、最終的には11番手。マルク・マルケス（レプソル・ホンダ・チーム）は終始10番手以下に沈み、16番手でセッションを終えた。
■FP2はバニャイアが最後のアタックでトップタイムを記録
フリー走行2回目は気温25度、路面温度は46度にまで上昇した。序盤にトップに立ったのは、オリベイラ。2番手にリンス、3番手にクアルタラロが続き、中上は5番手につける。その後、セッション中盤にはフランセスコ・バニャイア（ドゥカティ・レノボ・チーム）が2番手に浮上したが、上位は大幅な順位変動がないままセッション終盤に入った。
残り時間が3分を切るころ、ジャック・ミラー（ドゥカティ・レノボ・チーム）が3番手に浮上。さらにリンスが1分46秒218を記録してトップに立つ。ブラッド・ビンダー（レッドブル・KTM・ファクトリーレーシング）、クアルタラロもタイムを詰めるもリンスのタイムには届かない。
リンスがトップをキープしていたが、バニャイアが最後のアタックでリンスのタイムを0.071秒更新し、1分46秒147を記録。トップタイムでイタリアGPの初日を終えた。2番手はリンス、3番手はモルビデリ、4番手はクアルタラロだった。
レッドブル・KTM・ファクトリーレーシングはビンダーが5番手、オリベイラが6番手につけ、中上は7番手。得意のムジェロ・サーキットで、初日をホンダ最上位で終えている。2連勝中のミラーは10番手、ミルは12番手。マルク・マルケスはフリー走行2回目でも奮わず13番手で、母国グランプリを迎えたバレンティーノ・ロッシ（ペトロナス・ヤマハSRT））は21番手に沈んだ。
